Решение проблемы динамического обнуления свойства ChildObject в виртуальном моделировании роботизированных паллетизационных ячеек на платформе ABB RobotStudio

Abstract

В работе описана разработка виртуальной модели роботизированной паллетизационной ячейки в среде ABB RobotStudio с использованием робота IRB 660 и контроллера IRC5. Выявлена и решена принципиальная архитектурная проблема — динамическое обнуление свойства ChildObject при работе SmartComponent с потоком динамически создаваемых объектов. Предложен универсальный шаблон Source.Copy → LastBox → ChildObject, обеспечивающий стабильную ссылку на объект на протяжении всего цикла его перемещения. Решение валидировано на полном цикле паллетизации 24 коробок: время цикла 153 ± 3 с, точность позиционирования 0,07 мм, 10 последовательных циклов без сбоев. Сформулированы практические рекомендации для разработчиков виртуальных моделей.