Сызықты емес объектілердің динамикасын идентификациялау

Abstract

Ертегі кезеңнен бастап, роботтар бір күні адамдардың жүріс-тұрысына еліктейді және де адамдар сияқты адамдардың жұмыстарын істей алады деп болжалған. Қазіргі таңда робототехника тез дамып келе жатқан сала. Технология қалай тез дамыса, робототехника да солай тез дамиды, өйткені робототехника технологиямен тығыз байланыста. Технология дамыған сайын зерттеулер, әрлендер өзгеріп дамиды, соның арқасында роботтардың қолдану аймағы да ұлғаяды. Қазіргі таңда роботтар үйде, кәсіпорындар мен әскери салада қолданылады. Көптеген роботтар миналар мен бомбаларды залалсыздандыру сынды адамдарға тікелей зардап алып келетін жағдайларда қолданылады.

Автоматты басқару теориясындағы негізгі мәселелерге өтпелі процестердің тұрақтылығы, сапасы, статикалық және динамикалық дәлдік, автотербеліс, оптималдандыру, синтездеу және идентификациялау жатады.

Автоматты басқару жүйелері келесі бөлімдерден тұрады:

Шамалардың өзгеру сипатына байланысты:

• Үзіліссіз әрекетті жүйелеря;
• Импульстік әрекетті жүйелер;
• Дискретті әрекетті жүйелер;
• Релелі әрекетті жүйелер;

Математикалық әрекеттеріне байланысты:

• Сызықты жүйелер;
• Сызықты емес жүйелер;

Статикадағы қателіктер типіне байланысты:

• Статикалық АБЖ;
• Астатикалық АБЖ;