Исследование готовых коммерческих телеуправляемых необитаемых подводных аппаратов с целью реконструкции в недорогой автономный необитаемый подводный аппарат

Abstract

Автономные необитаемые подводные аппараты (АНПА) приобретают все большее значение для различных видов промышленного применения. Как правило, высокая стоимость АНПА ограничивает доступ к ним и, следовательно, прогресс в исследованиях и технологических разработках. Однако последние достижения привели к появлению более дешевых коммерческих телеуправляемых необитаемых подводных аппаратов (ТНПА), которые представляют собой платформу, которая может быть усовершенствована для обеспечения высокой степени автономности, аналогичной высококлассному АНПА. В этой статье мы представляем, как недорогой коммерческий ТНПА может быть использован в качестве основы для разработки универсальных и доступных АНПА. Мы представляем необходимые модификации аппаратного обеспечения для получения системы, способной к автономной работе, а также необходимые программные модули. Кроме того, мы представляем набор примеров использования, демонстрирующих универсальность разработанной платформы для задач вмешательства и картографирования.

Индексные термины – автономный необитаемый подводный аппарат, телеуправляемый необитаемый подводный аппарат, аппаратное обеспечение, подводное манипулирование, автономность, операционная система робота